so101_conveyor_static_center_redcube_whitebowl_v4

该数据集由LeRobot创建，专为机器人领域设计，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含30个完整episodes，总计10342帧数据，以20fps录制。数据内容包括：动作信息（6维关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、以及来自三个摄像头的视频观测（后上方摄像头、右侧摄像头和手腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集用于机器人控制和学习任务，格式为Parquet文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is created by LeRobot and designed for the robotics field, specifically for the so_follower robot type. It contains 30 complete episodes, totaling 10342 frames of data, recorded at 20fps. The data includes: action information (6-dimensional joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (same 6-dimensional joint positions as actions), and video observations from three cameras (rear-top camera, right-side camera, and wrist camera, all with a resolution of 480x640, 3-channel color videos). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is used for robot control and learning tasks, in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述：so101_conveyor_static_center_redcube_whitebowl_v4

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建

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数据集统计信息

属性	数值
代码版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数 (Episodes)	30
总帧数 (Frames)	10342
总任务数 (Tasks)	1
数据块大小 (Chunks)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	20
训练集划分	全部30个片段 (0:30)

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数据结构与特征

数据集包含 动作 (action) 和 观测 (observation) 两大核心组件，具体特征如下：

• 动作 (action)

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 命名轴：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state)

  • 与动作特征完全相同（6维，关节位置与夹爪位置）

• 观测图像 (observation.images)
  提供三个视角的 RGB 视频流：

  • rear_top (后上方摄像头)
    • 分辨率：480x640
    • 编码：AV1，色彩格式 yuv420p
    • 帧率：20 FPS
  • right_side (右侧摄像头)
    • 分辨率：480x640
    • 编码：AV1，色彩格式 yuv420p
    • 帧率：20 FPS
  • wrist (腕部摄像头)
    • 分辨率：480x640
    • 编码：AV1，色彩格式 yuv420p
    • 帧率：20 FPS

• 其他元特征:

  • timestamp (时间戳, float32)
  • frame_index (帧索引, int64)
  • episode_index (片段索引, int64)
  • index (全局索引, int64)
  • task_index (任务索引, int64)

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数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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可视化工具

您可以通过 LeRobot 可视化界面 在线预览本数据集。