train_grabfail_midair_20260723_190654

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于机器人动作和观测数据记录。它包含10个情节，总计5679帧数据，帧率为30fps。数据集的特征包括动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态数据（与动作相同的6个关节位置），以及来自顶部和前置摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频，编码为av1）。此外，还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证，并基于LeRobot框架创建，适用于机器人训练和研究任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: train_grabfail_midair_20260723_190654
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 5679
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段（索引 0 到 9）

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频流，分辨率480×640，3通道
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	正面摄像头视频流，分辨率480×640，3通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码参数

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 分辨率: 480×640
• 颜色通道数: 3

文件存储

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小: 1000 帧/块

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引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供