record-test_20260816_151616

一个使用LeRobot收集的机器人数据集，包含一个跟随机器人，具有6自由度动作和观测，前视摄像头图像，共1个episode，689帧。A robot dataset collected using LeRobot, containing a follower robot with 6-DoF actions and observations, front-view camera images, 1 episode, 689 frames.

原始信息汇总

数据集概述：record-test_20260816_151616

基本信息

属性	内容
数据集名称	record-test_20260816_151616
许可证	Apache 2.0
任务类别	机器人学（Robotics）
创建工具	LeRobot v3.0（Hugging Face 开源机器人学习框架）
机器人类型	so_follower（六自由度机械臂）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：689
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据划分：训练集（Train）包含全部数据（0:1）

数据特征

该数据集包含三类核心特征：

1. 动作数据（Action）：6 维浮点数组，对应机器人各关节位置

   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos

2. 状态观测（Observation.State）：与动作数据相同的 6 维关节位置向量

3. 图像观测（Observation.Images.front）：

   • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道数）
   • 视频格式：AV1 编码，YUV420P 像素格式
   • 帧率：30 FPS，无音频

此外，数据还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据字段。

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块

额外说明

• 该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行预览：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=khllfldr/record-test_20260816_151616
• 数据集主页、相关论文和引用信息暂未提供。