rollout_recap_stackblocks_final_20260708_155346
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于堆叠积木任务。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（包括关节位置和来自顶部与腕部摄像头的视频流，分辨率为480x640，帧率为30fps），以及干预标志、成功标志、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有1个episode、6203帧数据，机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。
This is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for block-stacking tasks. The dataset includes robot action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), state observations (including joint positions and video streams from top and wrist cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as intervention flags, success flags, timestamps, frame indices, and episode indices. It contains a total of 1 episode and 6203 frames of data, with the robot type being so_follower, and is suitable for robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称：
rollout_recap_stackblocks_final_20260708_155346 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 数据集来源：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总集数：1
- 总帧数：6203
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：
so_follower - 数据划分：训练集（0:1），即全部数据用于训练
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与 action 字段的命名一致 |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，分辨率 480x640，RGB |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，分辨率 480x640，RGB |
intervention |
bool | (1,) | 是否有人工干预 |
next.success |
bool | (1,) | 下一个状态是否成功 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据格式：Parquet
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分块大小：1000 帧
