Grab_the_USB_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: Grab_the_USB_1
数据集页面: https://huggingface.co/datasets/Heiheinb666/Grab_the_USB_1
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学
相关标签: LeRobot

该数据集使用 LeRobot 创建，可通过 可视化空间 预览内容。

---

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件格式: MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower
• 总帧数: 0
• 总集数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分块大小: 1000 帧/块
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS

---

特征字段说明

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令（6个关节位置）：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	观测状态（6个关节位置，与动作维度相同）
observation.images.head_depth	video	[480, 640, 3]	头部深度摄像头图像（高480，宽640，3通道）
observation.images.head_rgb	video	[480, 640, 3]	头部RGB摄像头图像
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

• 动作与状态空间: 均为6维连续值，对应6个机器人关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）。
• 观测图像: 包含3个摄像头视角（头部深度、头部RGB、右侧），分辨率均为480x640，RGB图像为3通道彩色，深度图像为3通道数据。

---

引用信息

当前引用信息待补充。