record-test_1_20260721_181349

该数据集是一个专为机器人控制任务设计的机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含20个episodes，总计11980帧数据，帧率为30 fps。数据结构丰富：动作特征包括7个关节位置和夹持器位置；观测状态包含与动作相同的关节位置；视频观测来自三个摄像头（全局摄像头、局部摄像头和夹持器摄像头），每个视频分辨率为480x640，3通道，采用av1编码格式。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为piper_follower，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集仅包含训练分割（0:20），适用于机器人学习和模拟任务。

This dataset is a robotics dataset designed for robot control tasks, created using the LeRobot tool. It contains 20 episodes, totaling 11980 frames of data with a frame rate of 30 fps. The data structure is rich: action features include 7 joint positions and a gripper position; observation states contain the same joint positions as the actions; video observations come from three cameras (global camera, local camera, and gripper camera), each with a resolution of 480x640, 3 channels, and encoded in av1 format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is piper_follower, and the data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset only contains a training split (0:20) and is suitable for robot learning and simulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test_1_20260721_181349
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 20
• 总帧数（Frames）: 11,980
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据集划分

• 训练集（train）: 0 到 20 片段（全部数据用于训练）

数据结构

数据集包含以下特征，以 LeRobot v3.0 格式存储，数据为 Parquet 文件（data/*/*.parquet），视频为 MP4 文件（使用 AV1 编码，分辨率 480×640）：

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

观测状态（Observation.State）

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

观测图像（Observation.Images）

包含三个摄像头视角，均为视频帧（高度 480，宽度 640，3 通道），帧率 30 FPS，AV1 编码：

• cam_global: 全局摄像头
• cam_local: 局部摄像头
• cam_gripper: 夹爪摄像头

其他标量特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型（robot_type）: piper_follower

创建工具

• 数据集使用 LeRobot 创建