so101-combined-e50-04-06

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专门用于记录双臂机器人的操作任务。数据集包含50个剧集，总计39206帧，数据以每秒30帧的速率采集。特征方面，包括动作数据（一个12维浮点数组，表示左右机械臂的12个关节位置，涵盖肩部、肘部、腕部和夹爪等部位）、观测状态（与动作数据相同的12维关节位置数据）、三个摄像头视频观测（分别来自左腕、右腕和右前摄像头，每个视频分辨率为480x640、3通道、采用AV1编码），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。机器人类型标识为bi_so_follower，可能指代双臂跟随机器人。该数据集旨在支持训练和评估机器人控制模型，通过多视角视频和关节状态数据来学习动作策略。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, designed for recording manipulation tasks of a dual-arm robot. It contains 50 episodes, totaling 39,206 frames, with data collected at 30 frames per second. Features include action data (a 12-dimensional floating-point array representing the joint positions of the left and right robotic arms, such as shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), observation states (the same 12-dimensional joint position data as the actions), video observations from three cameras (left wrist, right wrist, and right front cameras, each with 480x640 resolution, 3 channels, and AV1 encoding), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is bi_so_follower, likely indicating a dual-arm follower robot. The dataset is intended for training and evaluating robot control models, supporting the learning of action policies from multi-view videos and joint states.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: nitred/so101-combined-e50-04-06
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本统计信息

• 总片段数: 50
• 总帧数: 39,206
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据划分: 训练集 (片段索引 0-49)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，包含左右双臂各6个关节位置（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[12]	12维观测状态，与动作特征维度名称相同，表示当前机器人关节位置状态
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB彩色，AV1编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB彩色，AV1编码，30fps
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前方摄像头视频，分辨率480x640，RGB彩色，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 数据文件存储在 data/*/*.parquet

可视化

可通过 可视化工具 预览数据。