record-test_20260721_175940

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习任务。数据集包含10个集（episodes），总计5990帧，数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式。机器人类型为piper_follower。数据特征包括动作（7个关节位置和夹爪位置）、观察状态（同样7个关节位置）、以及三个摄像头的视频观察：全局摄像头（cam_global）、局部摄像头（cam_local）和夹爪摄像头（cam_gripper），所有视频分辨率为480x640，帧率为30fps，使用av1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据分割为训练集（episodes 0到10）。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 10 episodes, totaling 5990 frames, with data stored in parquet format and video files in mp4 format. The robot type is piper_follower. Data features include actions (7 joint positions and gripper position), observation states (also 7 joint positions), and video observations from three cameras: global camera (cam_global), local camera (cam_local), and gripper camera (cam_gripper). All videos have a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and use the av1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is split into a training set (episodes 0 to 10). The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test_20260721_175940
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 总数据量: 约 300 MB（数据文件 100 MB，视频文件 200 MB）

数据集结构

• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 5990
• 总任务数 (Tasks): 1
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower
• 数据拆分: 训练集（所有10个片段）

特征字段

该数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7维
• 名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 7维
• 名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

3. 观测图像

包含三个相机视角，均为视频数据：

字段	分辨率	编码格式	帧率
observation.images.cam_global	480×640×3	AV1	30
observation.images.cam_local	480×640×3	AV1	30
observation.images.cam_gripper	480×640×3	AV1	30

4. 其他字段

• timestamp: float32, 时间戳
• frame_index: int64, 帧索引
• episode_index: int64, 片段索引
• index: int64, 全局索引
• task_index: int64, 任务索引（仅1个任务）

文件存储

• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1编码)
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4