rollout_eval_sponge_step020000_20260712_222546

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_eval_sponge_step020000_20260712_222546
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建，其结构如下：

• 数据格式: Parquet 文件，存储在 data/*/*.parquet 路径下。
• 视频格式: MP4 文件，存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下。
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征包含以下字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 结构相同
observation.images.front_left	video	[480, 640, 3]	左前摄像头视频，H.264 编码，分辨率 480x640
observation.images.front_right	video	[480, 640, 3]	右前摄像头视频，H.264 编码，分辨率 480x640
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，H.264 编码，分辨率 480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集规模

• 总回合数: 10
• 总帧数: 16,157
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 仅包含训练集（train: "0:10"），即全部 10 个回合用于训练

引用

引用信息暂缺。