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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操控相关的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (robotics)

使用技术：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：1
• 总帧数：2569
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (fps)：30
• 数据集划分：训练集 (train) 包含所有数据片段 (0:1)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action (动作)：float32 类型，6 维向量，包含机器人各关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
• observation.state (观察状态)：float32 类型，6 维向量，与动作字段结构相同，记录机器人关节位置
• observation.images.front (前视图像)：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
• observation.images.top (顶部图像)：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
• observation.images.gripper (夹爪图像)：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
• timestamp (时间戳)：float32 类型，1 维
• frame_index (帧索引)：int64 类型，1 维
• episode_index (片段索引)：int64 类型，1 维
• index (索引)：int64 类型，1 维
• task_index (任务索引)：int64 类型，1 维

数据存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4