so101_coffee_all
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so101_coffee_all 数据集包含2,564个远程操作的SO-101演示，涵盖了12个独立指令步骤的咖啡制作流程，每个步骤记录有两种杯子变体：红色带环纸杯和白色纸杯。步骤1-10是双杯序列（共2,140个片段，每个步骤和颜色组合107个），步骤11-12是在蓝色圆圈附近拾取杯子并放回原位（共424个片段，每个步骤和颜色组合106个）。该数据集使用LeRobot创建，合并了so101_coffee_subtask_3和so101_coffee_recovery_2数据集，并重新索引了片段。
The so101_coffee_all dataset contains 2,564 remotely operated SO-101 demonstrations covering a 12-step coffee-making process with two cup variants per step: red ringed paper cups and white paper cups. Steps 1-10 are dual-cup sequences (2,140 episodes total, 107 per step and color combination), while steps 11-12 involve picking up cups near a blue circle and placing them back (424 episodes total, 106 per step and color combination). The dataset was created using LeRobot, merging the so101_coffee_subtask_3 and so101_coffee_recovery_2 datasets, with episodes re-indexed.
so101_coffee_all 数据集概述
数据集简介
- 名称：so101_coffee_all
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、so101、robotics
- 数据格式：LeRobotDataset v3.0，包含 Parquet 文件（路径为
data/*/*.parquet）
数据规模
- 总演示数量：2,564 个遥操作（teleoperated）演示
- 总帧数：549,310 帧，约 5.09 小时
- 帧率：30 fps
- 平均片段长度：214 帧（约 7.1 秒），中位数 210 帧，范围 118–434 帧
- 不同指令数：10 条
任务描述
该数据集覆盖一个咖啡制作流程，包含 12 个分步指令步骤，每一步均包含两种杯子变体——红色带环纸杯和白色纸杯。
- 步骤 1–10：双杯序列（共 2,140 个片段，每个步骤与颜色组合 107 个片段）
- 步骤 11–12：在蓝色圆圈附近拿起杯子并放回（共 424 个片段，每个组合 106 个片段）
机器人信息
- 机器人型号：so_follower，6 自由度（DoF）
- 关节：
shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
相机配置
- 相机类型：
observation.images.front（前视）、observation.images.wrist（腕部） - 分辨率：640×480
- 编码格式：AV1
步骤与指令映射
| 步骤 | task_index | 指令 | 片段数 |
|---|---|---|---|
| 1 | 0 | pick up the cup on the blue circle |
214 |
| 2 | 1 | place the cup to the left coffee machine |
214 |
| 3 | 2 | press the blue button of the left coffee machine |
214 |
| 4 | 0 | pick up the cup on the blue circle（与步骤1相同） |
214 |
| 5 | 3 | place the cup to the right coffee machine |
214 |
| 6 | 4 | press the blue button of the right coffee machine |
214 |
| 7 | 5 | pick up the cup on the left coffee machine |
214 |
| 8 | 6 | place the cup to the left pink circle |
214 |
| 9 | 7 | pick up the cup on the right coffee machine |
214 |
| 10 | 6 | place the cup to the left pink circle（与步骤8相同） |
214 |
| 11 | 8 | pick up the cup near the blue circle |
212 |
| 12 | 9 | place the cup on the blue circle |
212 |
注：
task_index是指令的索引，而非步骤的索引。
数据组织
- 杯子颜色不包含在指令字符串中，需通过
episode_index范围映射每个片段对应的步骤和颜色。 - 每个步骤与颜色的组合为一个连续的
episode_index块。 - 完整的片段索引范围详见数据集页面的详细表格（索引从 0 到 2563）。
数据集来源与工具
- 该数据集由 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。
- 数据集合并了 so101_coffee_subtask_3 和 so101_coffee_recovery_2 两个数据集，并重新索引了片段。
- 可通过 可视化工具 查看数据内容。
使用示例（Python）
python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
ds = LeRobotDataset("aailabkaist/so101_coffee_all") step3_red = LeRobotDataset("aailabkaist/so101_coffee_all", episodes=list(range(428, 535))) step11 = LeRobotDataset("aailabkaist/so101_coffee_all", episodes=list(range(2140, 2352)))
