train_triple_fps15

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，包含UR（通用机器人）的30个episodes，总计8532帧，帧率为15fps。数据特征包括：动作（7个关节角度：肩部平移、肩部提升、肘部、腕部1、腕部2、腕部3和夹爪关节）、观测状态（相同的7个关节角度）、以及三个视角的图像观测（侧视、腕部和顶部，均为480x640分辨率的RGB视频，编码为av1）。数据集仅用于训练，以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, containing 30 episodes of UR (Universal Robot) with a total of 8532 frames at a frame rate of 15fps. The data features include: actions (7 joint angles: shoulder pan, shoulder lift, elbow, wrist 1, wrist 2, wrist 3, and gripper joint), observation states (the same 7 joint angles), and image observations from three perspectives (side view, wrist view, and top view, all as 480x640 resolution RGB videos encoded as av1). The dataset is intended only for training, stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述：train_triple_fps15

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 机器人类型: UR (Universal Robots)
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 8532
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分块大小: 1000 帧/块
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 30 个片段

特征与数据类型

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7 个关节的动作指令 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1, wrist_2, wrist_3, gripper)
observation.state	float32	[7]	7 个关节的状态观测 (与动作指令相同顺序)
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，15 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，15 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化界面预览数据集：Visualize Dataset