AkshitMajorProjectMIR1_trial_20260624_121213

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制与学习任务。它包含机器人的动作数据，涉及6个自由度的关节位置（具体包括肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及观测数据，包括状态信息（与动作数据相同的关节位置）和两个视角的视频图像（顶部和腕部视角，视频分辨率为480x640，帧率为30fps）。此外，数据集还提供了元数据，如时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集总共有2个回合，包含1968帧，涉及1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人模仿学习、强化学习等相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 总片段数: 2
• 总帧数: 1968
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集包含全部2个片段

特征字段

• action: 动作指令，6维浮点数组，包含机器人各关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
• observation.state: 观测状态，6维浮点数组，与动作字段命名相同
• observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• timestamp: 时间戳，浮点数
• frame_index: 帧索引，整数
• episode_index: 片段索引，整数
• index: 全局索引，整数
• task_index: 任务索引，整数

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4