raise_duck_v4_act
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数据集概述
基本信息
- 数据集名称： raise_duck_v4_act
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
- 许可证： Apache 2.0
- 创建工具： LeRobot
数据集规模
- 总情节数： 5
- 总帧数： 924
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so101
数据结构与分割
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分割：
- 训练集： 包含所有5个情节（索引0到5）
数据特征
- observation.state
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 特征名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
- action
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 特征名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
- observation.images.wrist_cam
- 数据类型： video
- 形状： [512, 512, 3]
- 维度名称： height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：512
- 宽度：512
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30.0
- 通道数：3
- 包含音频：否
- observation.images.front_cam
- 数据类型： video
- 形状： [512, 512, 3]
- 维度名称： height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：512
- 宽度：512
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30.0
- 通道数：3
- 包含音频：否
- observation.images.left_cam
- 数据类型： video
- 形状： [512, 512, 3]
- 维度名称： height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：512
- 宽度：512
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30.0
- 通道数：3
- 包含音频：否
- observation.images.right_cam
- 数据类型： video
- 形状： [512, 512, 3]
- 维度名称： height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：512
- 宽度：512
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30.0
- 通道数：3
- 包含音频：否
- timestamp
- 数据类型： float32
- 形状： [1]
- frame_index
- 数据类型： int64
- 形状： [1]
- episode_index
- 数据类型： int64
- 形状： [1]
- index
- 数据类型： int64
- 形状： [1]
- task_index
- 数据类型： int64
- 形状： [1]
补充信息
- 主页： 信息缺失
- 论文： 信息缺失
- 引用格式： 信息缺失
