simdata8

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，包含机器人手臂（panda）的数据，如关节状态、动作以及来自agent和wrist视角的视频观察。数据集包含2个episodes、302帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括关节状态观察（joint_00到joint_08）、动作（joint_00到joint_06）和视频观察（agentview和wrist），并详细说明了数据类型、形状和视频属性。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simdata8
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robosuite, bc-rnn, nutassemblysquare

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据统计

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 302
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:2)

机器人信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0

数据特征

观察状态

• 关节状态: observation.state.joint_00 至 observation.state.joint_08 (9个关节)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

图像观察

• agentview图像: observation.images.agentview
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频
• wrist图像: observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

动作

• 关节动作: action.joint_00 至 action.joint_06 (7个关节)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, shape: [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape: [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape: [1])
• 索引: index (int64, shape: [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape: [1])

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供