piper_pick_place_xy_random_50_v1

该数据集包含使用AgileX Piper-H机械臂收集的50个成功的真实机器人演示。任务是拾取一个蓝色的3D打印容器扭锁部件，并将其放入一个黑色容器中。数据集包含50个片段和18884帧，采样频率为20 Hz，由手腕安装和固定安装的Intel RealSense D435i相机提供两个同步的RGB观测，视频为640x480的AV1格式（无音频）。状态和动作向量为7维，按顺序包括6个关节位置和1个夹爪位置，采用与状态相同的归一化坐标系的绝对位置动作。This dataset contains 50 successful real robot demonstrations collected using an AgileX Piper-H robotic arm. The task is to pick up a blue 3D-printed container twist-lock part and place it into a black container. The dataset comprises 50 episodes and 18,884 frames, sampled at 20 Hz, with two synchronized RGB observations from a wrist-mounted and a fixed-mounted Intel RealSense D435i camera. The videos are in 640x480 AV1 format (no audio). The state and action vectors are 7-dimensional, consisting of 6 joint positions and 1 gripper position, using absolute position actions in the same normalized coordinate system as the state.

原始信息汇总

Piper-H Pick-and-Place XY Random 50 数据集

基本信息

• 数据集名称：Piper-H Pick-and-Place XY Random 50
• 许可证：CC BY 4.0
• 创建工具：LeRobot
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot、piper、piper-h、pick-and-place、imitation-learning、real-robot、realsense
• 配置：config_name 为 default，数据文件路径为 data//.parquet

数据集描述

• 包含 50 个成功的真实机器人演示。
• 采集设备为 AgileX Piper-H 机械臂。
• 任务内容：拾取一个蓝色 3D 打印容器扭转锁部件，并将其放入黑色容器中。

数据集结构

• 50 个 episode，共 18,884 帧，频率为 20 Hz。
• 两个同步的 RGB 观测，分别来自腕部安装的相机和固定的 Intel RealSense D435i 相机。
• 视频规格：640 x 480，AV1 编码，无音频。
• 7 维状态向量和动作向量，顺序为六个关节位置，后接夹爪位置。
• 绝对位置动作，使用与状态相同的归一化坐标系表示。
• meta/info.json 中的 piper_follower 值为 LeRobot 插件机器人类型；采集数据所用的物理机器人为 AgileX Piper-H。

采集范围

• 物体在一个小的平面 XY 区域内随机平移。
• 物体高度与朝向、容器位姿、相机、光照以及更广泛的工作空间布局基本保持固定。
• 该数据集支持区域内模仿学习基线。
• 不应被解读为涵盖物体高度或朝向、光照、相机位姿、容器几何形状或更大工作空间区域的变化。

ACT 基线

• 在 checkpoint 25,000 处选择的 ACT 策略在 20 次真实机器人试验中取得了 16 次成功（80%；近似 95% Wilson 区间：58.4%–91.9%）。
• 评估使用了四个区域内的物体起始位置，每个位置进行五次试验；每个位置产生四次成功和一次失败。
• 失败阶段和试验时长未单独记录。

引用

bibtex @misc{smokepord_piper_pick_place_xy_random_50_v1, author = {Smokepord}, title = {Piper-H Pick-and-Place XY Random 50 Dataset}, year = {2026}, publisher = {Hugging Face}, howpublished = {url{https://huggingface.co/datasets/Smokepord/piper_pick_place_xy_random_50_v1}} }