rh20t_cfg1

RH20T配置1数据集是RH20T的一个非官方LeRobot Dataset v3重新格式化版本，仅包含RGB数据（无深度信息）。它包含4258个episodes和2212776帧，帧率为每秒10帧，使用flexiv机器人类型，并有10个摄像头流。数据集源自RH20T（一个全面的机器人数据集，旨在通过一次性学习多样技能），但经过社区重新格式化。许可证遵循RH20T的双重许可证，根据场景分为CC BY-SA 4.0（允许商业使用，需署名和共享相同方式许可）和CC BY-NC 4.0（仅限非商业使用）。数据集包含志愿者记录的人类-机器人交互内容，可能涉及面部（视频）和声音（音频侧文件），使用时需谨慎以避免敏感信息泄露，并仅用于模型训练目的。数据模式包括观察状态（如末端执行器位姿、关节角度和夹爪状态）、力和扭矩数据、机器人力和扭矩、动作（如下一个末端执行器位姿和夹爪状态）、元数据评分以及10个摄像头的图像流。The RH20T Configuration 1 dataset is an unofficial LeRobot Dataset v3 reformatted version of RH20T, containing only RGB data (no depth information). It includes 4258 episodes and 2212776 frames, with a frame rate of 10 frames per second, using the flexiv robot type, and has 10 camera streams. The dataset originates from RH20T (a comprehensive robotics dataset designed for learning diverse skills through one-shot learning), but has been reformatted by the community. The license follows RH20Ts dual license, divided by scenario into CC BY-SA 4.0 (allowing commercial use with attribution and share-alike) and CC BY-NC 4.0 (non-commercial use only). The dataset contains human-robot interaction content recorded by volunteers, which may involve faces (videos) and voices (audio side files), and should be used with caution to avoid sensitive information leakage, and only for model training purposes. Data modalities include observation states (such as end-effector poses, joint angles, and gripper states), force and torque data, robot forces and torques, actions (such as next end-effector poses and gripper states), metadata scores, and image streams from 10 cameras.

原始信息汇总

数据集概述：rh20t_cfg1

来源与性质

• 非官方重新格式化版本：基于 RH20T 数据集（Fang 等人，2023）的 LeRobot v3 格式转换。
• 原始项目：RH20T 官方网站 | 原始 API | 重新格式化代码

任务类型

• 机器人操作任务（Robotics / Manipulation）

数据规模

• 总片段数：4258
• 总帧数：2,212,776
• 帧率：10 fps
• 机器人类型：flexiv

传感器与模态

• 仅包含 RGB 视频，无深度信息。
• 相机流数量：10
• 状态信息：
  • observation.state：末端执行器位姿（7维） + 关节位置（7维） + 夹爪状态（1维）
  • observation.force：力（3维）
  • observation.torque：扭矩（3维）
  • observation.robot_ft：机器人力/扭矩（6维）
• 动作信息：
  • action：下一时刻末端位姿（7维） + 夹爪状态（1维）
• 元信息：
  • meta.rating：评分
  • meta/rh20t_episodes.json：记录每个片段的源文件夹，用于区分许可证
• 视频：10 路 observation.images.cam_<serial>

许可证

• 采用与 RH20T 原数据集一致的按场景双许可证机制，具体取决于片段来源文件夹：
  • scene_0001 至 scene_0005：CC BY-SA 4.0（允许商业使用，需署名和相同方式共享）
  • scene_0006 至 scene_0010：CC BY-NC 4.0（仅限非商业使用，商业使用或基于这些片段训练的模型不允许商用）
• 每个片段的许可证可通过 meta/rh20t_episodes.json 中的 folder 字段查询。

敏感内容提示

• 数据集包含志愿者录制的人机交互视频，可能涉及人脸（视频）和声音（音频附件）。
• 使用时应避免查看或分享敏感内容，仅将数据集用于模型训练目的。

数据模式说明

• 详细定义和假设参见重新格式化代码仓库中的 DECISIONS.md 文件。