record-test_20260804_150947

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 y4mn4t/record-test_20260804_150947，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，主要用于机器人操作任务的训练与研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower（一款六自由度机械臂，包含肩部、肘部、腕部及夹爪）

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数: 622
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB（parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（mp4 格式）
• 采样频率: 30 fps
• 数据划分: 训练集（train）包含全部数据（0:1）

数据结构与特征

该数据集主要包含以下特征字段：

字段	类型	维度	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.front	视频	480x640x3	前置摄像头画面 (AV1 编码, 30fps)
observation.images.wrist	视频	480x640x3	腕部摄像头画面 (AV1 编码, 30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间说明： 6维向量对应以下关节：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (Chunk Size): 1000

其他说明

• 该数据集由 LeRobot 工具创建，可使用 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=y4mn4t/record-test_20260804_150947）进行查看。
• 引用信息暂未提供（BibTeX 待补充）。