2026-07-21_shakeitup6_bench_dragonfly_100kHz_nfft_4096

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含60个episodes和40298帧数据，帧率为30fps。数据特征包括动作和观测：动作由6个关节位置组成（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），以float32格式表示；观测包括关节状态（同样为6个关节位置）、顶部摄像头图像（分辨率480x640，3通道）、腕部摄像头图像（分辨率480x640，3通道）以及触觉谱图（分辨率224x224，3通道，基于dragonfly传感器，采样频率100kHz，FFT点数4096）。所有图像数据以视频格式（AV1编解码器）存储。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，数据以Parquet文件（总大小100MB）和MP4视频文件（总大小200MB）分块存储，用于训练任务。

This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. The dataset contains 60 episodes and 40298 frames with a frame rate of 30fps. Data features include actions and observations: actions consist of 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) represented in float32 format; observations include joint states (also 6 joint positions), top camera images (resolution 480x640, 3 channels), wrist camera images (resolution 480x640, 3 channels), and tactile spectrograms (resolution 224x224, 3 channels, based on dragonfly sensor, sampling frequency 100kHz, FFT points 4096). All image data is stored in video format (AV1 codec). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so101_follower_dragon_tactile_bench, and data is stored in chunked Parquet files (total size 100MB) and MP4 video files (total size 200MB) for training tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: 2026-07-21_shakeitup6_bench_dragonfly_100kHz_nfft_4096
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 60
• 总帧数 (Frames): 40298
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察图像 (Observation Images)

顶部摄像头 (Top)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480 x 640
• 通道: 3
• 编码: av1

腕部摄像头 (Wrist)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480 x 640
• 通道: 3
• 编码: av1

触觉频谱图 (Tactile Spectrogram)

• 采样频率: 100 kHz
• FFT点数: 4096
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 224 x 224
• 通道: 3
• 编码: av1

其他特征

• 时间戳 (Timestamp): float32, 维度 [1]
• 帧索引 (Frame Index): int64, 维度 [1]
• 集数索引 (Episode Index): int64, 维度 [1]
• 索引 (Index): int64, 维度 [1]
• 任务索引 (Task Index): int64, 维度 [1]

机器人类型

• 机器人: so101_follower_dragon_tactile_bench

数据划分

• 训练集: 全部60集 (train: "0:60")