test12345

该数据集是使用LeRobot项目创建的机器人数据集，专注于机器人任务。数据集包含动作和观测状态数据，动作和观测状态均为26维浮点数组，分别对应UR5e机器人（6个维度）和DG5F机器人（20个维度）的关节控制。观测数据包括来自两个RealSense摄像头（分辨率480x640）和两个GelSight摄像头（分辨率375x500）的视频，视频编码为AV1，帧率30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。总共有2个剧集、6335帧和1个任务，数据以parquet格式存储，机器人类型为dg5f_ur5e，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot project, focusing on robotic tasks. It includes action and observation state data, both represented as 26-dimensional floating-point arrays corresponding to joint control for the UR5e robot (6 dimensions) and DG5F robot (20 dimensions). The observation data comprises videos from two RealSense cameras (resolution 480x640) and two GelSight cameras (resolution 375x500), encoded in AV1 format at 30fps. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. In total, there are 2 episodes, 6335 frames, and 1 task, stored in parquet format, with the robot type being dg5f_ur5e, suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Kaz55/test12345
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 6335
• 总任务数 (Tasks): 1
• 机器人类型: dg5f_ur5e
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据（0:2）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(26,)	机器人动作，包含 26 个维度，对应 ur5e（6维）和 dg5f（20维）
observation.state	float32	(26,)	机器人观测状态，维度与动作一致
observation.images.realsense1	video	(480, 640, 3)	RealSense 相机1图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码
observation.images.realsense2	video	(480, 640, 3)	RealSense 相机2图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码
observation.images.gelsight1	video	(375, 500, 3)	GelSight 触觉传感器1图像，分辨率 375x500，3通道
observation.images.gelsight2	video	(375, 500, 3)	GelSight 触觉传感器2图像，分辨率 375x500，3通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000 帧/块

引用信息

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