task2_60recovery_200ep
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的双臂机器人操作数据集，机器人型号为dual_ur5e_rosbag（双UR5e机械臂）。数据集包含200个演示片段（episodes），总帧数364,802帧，采样频率为30fps，包含2个不同的任务。数据特征包括：14维观测状态（左臂6个关节和右臂6个关节的角度，以及左夹爪和右夹爪的状态）、12维关节位置、12维关节速度、14维目标动作（对应各关节和目标夹爪位置）、2维夹爪位置，以及来自4个摄像头的视频图像（前摄像头、顶部摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头），图像分辨率为240×424像素。每个片段还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等信息。数据集采用Apache-2.0许可。
This dataset is a dual-arm robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework, with the robot model being dual_ur5e_rosbag (dual UR5e robotic arms). The dataset includes 200 demonstration episodes, totaling 364,802 frames, sampled at 30 fps, covering 2 different tasks. Data features include: 14-dimensional observation state (angles of 6 joints of the left arm and 6 joints of the right arm, plus the states of left and right grippers), 12-dimensional joint positions, 12-dimensional joint velocities, 14-dimensional target actions (corresponding joint angles and target gripper positions), 2-dimensional gripper positions, and video images from 4 cameras (front camera, top camera, left wrist camera, right wrist camera) with a resolution of 240x424 pixels. Each episode also contains timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other information. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/takeru01/task2_60recovery_200ep
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
- 配置名称：default
- 数据文件路径：data//.parquet
数据集说明
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
基础元信息
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 总回合数（total_episodes）：200
- 总帧数（total_frames）：364802
- 总任务数（total_tasks）：2
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
- 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
- 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 机器人类型（robot_type）：dual_ur5e_rosbag
- 数据划分（splits）：train: 0:200
特征（Features）
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[14]
- 字段名称：
- arm_left_joint_0
- arm_left_joint_1
- arm_left_joint_2
- arm_left_joint_3
- arm_left_joint_4
- arm_left_joint_5
- arm_right_joint_0
- arm_right_joint_1
- arm_right_joint_2
- arm_right_joint_3
- arm_right_joint_4
- arm_right_joint_5
- arm_left_gripper
- arm_right_gripper
observation.joint_position
- 数据类型：float32
- 形状：[12]
- 字段名称：
- arm_left_joint_0
- arm_left_joint_1
- arm_left_joint_2
- arm_left_joint_3
- arm_left_joint_4
- arm_left_joint_5
- arm_right_joint_0
- arm_right_joint_1
- arm_right_joint_2
- arm_right_joint_3
- arm_right_joint_4
- arm_right_joint_5
observation.joint_velocity
- 数据类型：float32
- 形状：[12]
- 字段名称：
- arm_left_joint_0
- arm_left_joint_1
- arm_left_joint_2
- arm_left_joint_3
- arm_left_joint_4
- arm_left_joint_5
- arm_right_joint_0
- arm_right_joint_1
- arm_right_joint_2
- arm_right_joint_3
- arm_right_joint_4
- arm_right_joint_5
action
- 数据类型：float32
- 形状：[14]
- 字段名称：
- target_arm_left_joint_0
- target_arm_left_joint_1
- target_arm_left_joint_2
- target_arm_left_joint_3
- target_arm_left_joint_4
- target_arm_left_joint_5
- target_arm_right_joint_0
- target_arm_right_joint_1
- target_arm_right_joint_2
- target_arm_right_joint_3
- target_arm_right_joint_4
- target_arm_right_joint_5
- target_arm_left_gripper
- target_arm_right_gripper
observation.gripper_position
- 数据类型：float32
- 形状：[2]
- 字段名称：
- arm_left_gripper
- arm_right_gripper
observation.images.camera_front
- 数据类型：video
- 形状：[240, 424, 3]
- 字段名称：height, width, channels
- 视频信息：
- video.height: 240
- video.width: 424
- video.codec: av1
- video.pix_fmt: yuv420p
- video.is_depth_map: false
- video.fps: 30
- video.channels: 3
- has_audio: false
- video.g: 2
- video.crf: 30
- video.preset: 12
- video.fast_decode: 0
- video.video_backend: pyav
- video.extra_options: {}
observation.images.camera_top
- 数据类型：video
- 形状：[240, 424, 3]
- 字段名称：height, width, channels
- 视频信息：
- video.height: 240
- video.width: 424
- video.codec: av1
- video.pix_fmt: yuv420p
- video.is_depth_map: false
- video.fps: 30
- video.channels: 3
- has_audio: false
- video.g: 2
- video.crf: 30
- video.preset: 12
- video.fast_decode: 0
- video.video_backend: pyav
- video.extra_options: {}
observation.images.camera_left_wrist
- 数据类型：video
- 形状：[240, 424, 3]
- 字段名称：height, width, channels
- 视频信息：
- video.height: 240
- video.width: 424
- video.codec: av1
- video.pix_fmt: yuv420p
- video.is_depth_map: false
- video.fps: 30
- video.channels: 3
- has_audio: false
- video.g: 2
- video.crf: 30
- video.preset: 12
- video.fast_decode: 0
- video.video_backend: pyav
- video.extra_options: {}
observation.images.camera_right_wrist
- 数据类型：video
- 形状：[240, 424, 3]
- 字段名称：height, width, channels
- 视频信息：
- video.height: 240
- video.width: 424
- video.codec: av1
- video.pix_fmt: yuv420p
- video.is_depth_map: false
- video.fps: 30
- video.channels: 3
- has_audio: false
- video.g: 2
- video.crf: 30
- video.preset: 12
- video.fast_decode: 0
- video.video_backend: pyav
- video.extra_options: {}
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 字段名称：null
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 字段名称：null
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 字段名称：null
index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 字段名称：null
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 字段名称：null
引用信息
BibTeX：
bibtex [More Information Needed]
