task1_1_5_rgb_nojump

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：task1_1_5_rgb_nojump

基本信息

• 数据集名称: task1_1_5_rgb_nojump
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 109
• 总帧数（Frames）: 258,305
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）
• 帧率（FPS）: 30
• 数据集版本（Codebase Version）: v3.0
• 机器人类型: dual_ur5e_rosbag（双 UR5e 机械臂）

数据集划分

• 训练集（Train）: 0:109（全部 109 个片段用于训练）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

状态观测（Observation.State）

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 字段名称: 左臂 6 个关节、右臂 6 个关节、左夹爪、右夹爪

关节位置（Joint Position）

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 字段名称: 左臂 6 个关节、右臂 6 个关节

关节速度（Joint Velocity）

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 字段名称: 左臂 6 个关节、右臂 6 个关节

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 字段名称: 左臂 6 个目标关节、右臂 6 个目标关节、左夹爪目标、右夹爪目标

夹爪位置（Gripper Position）

• 数据类型: float32
• 维度: 2
• 字段名称: 左夹爪、右夹爪

图像观测（RGB 相机）

包含四个摄像头视角，均为视频格式，分辨率为 240×424×3，采用 AV1 编码：

相机名称	分辨率	编码格式	像素格式	帧率
camera_front（前置）	240×424	AV1	yuv420p	30
camera_top（顶部）	240×424	AV1	yuv420p	30
camera_left_wrist（左腕）	240×424	AV1	yuv420p	30
camera_right_wrist（右腕）	240×424	AV1	yuv420p	30

元数据字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供（More Information Needed）。