so101_ball_box_1
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该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制与模仿学习任务。数据集聚焦于一个名为so101_ball_box_1的特定任务场景，包含101个情节（episodes）和总计24,580帧数据。数据以分块形式组织，每块包含1000个数据点，总数据文件大小约为100MB，关联的视频文件大小约为200MB。每个数据点提供多模态观测信息和对应的机器人动作：动作（action）是一个6维浮点数组，对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置指令；状态观测（observation.state）也是一个6维浮点数组，表示机器人的当前关节位置；视觉观测包括两个视角的RGB视频流，分别为前视摄像头（observation.images.front）和腕部摄像头（observation.images.wrist），分辨率均为480x640，帧率30fps；元数据包括时间戳、帧索引、情节索引、全局索引和任务索引。数据格式为Parquet，视频编码为AV1，数据集已预划分为训练集，包含所有101个情节。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot platform, suitable for robot control and imitation learning tasks. It includes a specific task scenario named so101_ball_box_1, with a total of 101 episodes and 24,580 frames. The data is organized in chunks, each containing 1000 data points, with a total data file size of approximately 100MB and associated video files of about 200MB. Each data point provides multimodal observation information and corresponding robot actions: the action is a 6-dimensional float array corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position commands; the state observation (observation.state) is also a 6-dimensional float array representing the current joint positions of the robot; visual observations include two perspective RGB video streams, namely front camera (observation.images.front) and wrist camera (observation.images.wrist), both with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps; metadata includes timestamp, frame index, episode index, global index, and task index. The data format is Parquet, video encoding is AV1, and the dataset is pre-partitioned into a training set containing all 101 episodes.
数据集概述：so101_ball_box_1
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/lorenzouttini/so101_ball_box_1
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集基本信息
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (Episodes): 101
- 总帧数 (Frames): 24580
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 分块大小: 1000
- 数据拆分: 训练集 (train) 包含所有 101 个片段 (索引 0 至 101)
数据集结构
数据集包含以下特征 (features):
-
action (动作): 包含6个关节位置指令 (float32 类型):
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
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observation.state (观测状态): 包含与 action 相同的6个关节位置 (float32 类型)。
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observation.images.front (前视摄像头图像): 视频类型，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
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observation.images.wrist (腕部摄像头图像): 视频类型，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
-
timestamp (时间戳): float32 类型，形状为 [1]。
-
frame_index (帧索引): int64 类型，形状为 [1]。
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episode_index (片段索引): int64 类型，形状为 [1]。
-
index (索引): int64 类型，形状为 [1]。
-
task_index (任务索引): int64 类型，形状为 [1]。
数据文件与视频文件路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集创建
该数据集使用 LeRobot 创建。
