groot-robocasa-300

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含7200个episodes，2066059帧，24个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为20fps。数据集结构包括7维的动作向量、9维的机器人状态观察（包括夹持器关节位置和末端执行器位置及姿态）、多个RGB视频观察（分辨率为256x256，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: groot-robocasa-300
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 24
• 总情节数: 7200
• 总帧数: 2066059
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: robocasa

数据划分

• 训练集: 包含全部7200个情节 (索引范围: 0:7200)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: action_0, action_1, action_2, action_3, action_4, action_5, action_6

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 维度名称: gripper_joint_0, gripper_joint_1, ee_pos_x, ee_pos_y, ee_pos_z, ee_quat_w, ee_quat_x, ee_quat_y, ee_quat_z

3. 观测图像 (observation.images)

   • 数据类型: video
   • 通用形状: [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)
   • 通用视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 20
     • 通道数: 3
     • 无音频
   • 具体视角:
     • robot0_agentview_left_rgb
     • robot0_agentview_right_rgb
     • robot0_eye_in_hand_rgb

4. 终止信号 (next.done)

   • 数据类型: bool
   • 形状: [1]
   • 维度名称: done

5. 索引与元数据

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供