robocasa-lerobot-groot

Robocasa数据集转换为GR00T-N1.7训练格式的版本，采用LeRobot v2.1目录布局并包含meta/modality.json文件。该数据集包含20个episodes和7,372帧数据，具有3个摄像头视角（agentview左/右和eye-in-hand）、16维状态和12维动作。这是一个验证子集，用于验证从v3到GR00T的转换管道端到端功能，而非完整源数据集。源数据来自DAVIAN-Robotics/robocasa-H50（LeRobot v3.0），通过特定转换管道生成。

This is a variant of the Robocasa dataset converted to the GR00T-N1.7 training format, which follows the LeRobot v2.1 directory layout and includes the meta/modality.json file. This dataset contains 20 episodes and 7,372 frames of data, with 3 camera viewpoints (agentview left/right and eye-in-hand), 16-dimensional states, and 12-dimensional actions. It serves as a validation subset intended to verify the end-to-end functionality of the conversion pipeline from LeRobot v3 to GR00T, rather than the full original source dataset. The source data is derived from DAVIAN-Robotics/robocasa-H50 (LeRobot v3.0) and generated through a dedicated conversion pipeline.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Robocasa — LeRobot/GR00T format
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, GR00T, GR00T-N1.7, robotics, imitation-learning

数据集内容

• 对话（Episodes）: 20 个
• 帧数（Frames）: 7,372 帧
• 版本: 基于 LeRobot v2.1，额外包含 meta/modality.json 以适配 GR00T-N1.7 格式
• 特征:
  • 3 个摄像头视角：agentview left、agentview right、eye-in-hand
  • 16 维状态（state）
  • 12 维动作（action）

说明

• 该数据集是验证子集，用于端到端验证 v3 到 GR00T 格式转换流程，并非完整源数据集。

来源

• 由 DAVIAN-Robotics/robocasa-H50（LeRobot v3.0 格式）通过 lerobot-groot-dataset-conversion 管线转换而来，该管线封装了 NVIDIA Isaac-GR00T 的转换脚本。

使用方式

• 通过 GR00T-N1.7 的 LeRobotSingleDataset 加载，设置 embodiment_tag=new_embodiment 并搭配对应的模态配置文件。