openarm-cube-in-box-v2

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: openarm-cube-in-box-v2
发布机构: qualia-robotics
许可证: Apache-2.0
任务类型: 机器人学（robotics）
标签: LeRobot, openarm, mujoco, simulation, pick-and-place, rl-generated

数据集结构

• 数据格式: Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频格式: MP4（AV1编码，480x480分辨率）
• 机器人类型: openarm_bimanual_sim（双机械臂仿真）
• 总片段数: 100
• 总帧数: 2,651
• 总任务数: 1
• 帧率: 25 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块: 每块包含1,000帧（chunks_size=1000）
• 训练/测试划分: 全部100个片段用于训练（train: 0:100）

特征详解

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[9]	关节状态（joint1~7, finger_joint1, finger_joint2）
action	float32	[8]	控制指令（7个关节目标 + 夹爪目标）
observation.images.wrist_left	video（AV1）	[480,480,3]	左腕摄像头视图
observation.images.wrist_right	video（AV1）	[480,480,3]	右腕摄像头视图
observation.images.base	video（AV1）	[480,480,3]	基座摄像头视图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 仿真环境: MuJoCo
• 任务类型: 抓取与放置（pick-and-place）
• 生成方式: 基于强化学习生成（rl-generated）
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=qualia-robotics/openarm-cube-in-box-v2