ffw_sg2_rev1_0612_wheel_new_hh3_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集名称

ffw_sg2_rev1_0612_wheel_new_hh3_1

数据集概述

这是一个用于机器人学的数据集，基于 LeRobot 框架构建。数据集包含10个演示片段（episodes），共5458帧，涉及1个任务。所有数据均以Apache-2.0许可证提供。

数据集结构

• 帧率（FPS）：30
• 划分：训练集包含全部10个片段（索引0至9）。
• 数据格式：
  • 动作和状态数据存储在Parquet文件中（路径：data/*/*.parquet）。
  • 视频数据以MP4格式存储（路径：videos/.../*.mp4）。
• 总视频文件数：30个

特征（Features）

数据集中每个帧包含以下特征：

特征名称	数据类型	描述	形状/尺寸
timestamp	float32	时间戳	[1]
frame_index	int64	帧索引	[1]
episode_index	int64	演示片段索引	[1]
index	int64	全局索引	[1]
task_index	int64	任务索引	[1]
observation.images.cam_head	video	头部摄像头图像（RGB）	376×672×3
observation.images.cam_wrist_left	video	左手腕摄像头图像（RGB）	240×424×3
observation.images.cam_wrist_right	video	右手腕摄像头图像（RGB）	240×424×3
observation.state	float32	机器人状态（关节角度等）	[19]
action	float32	动作指令（关节角度等）	[19]

状态/动作的19维向量命名：

• 左臂关节 (arm_l_joint1 至 arm_l_joint7)
• 左夹持器 (gripper_l_joint1)
• 右臂关节 (arm_r_joint1 至 arm_r_joint7)
• 右夹持器 (gripper_r_joint1)
• 头部关节 (head_joint1, head_joint2)
• 升降关节 (lift_joint)

视频编码信息

所有摄像头视频均采用 H.264 编码（libx264），色彩格式为 yuv420p。具体分辨率如上表所示。

许可证

Apache-2.0