dataset_env_starbuckswallvegetabledistractor_task_pickcube_straight_epi_10_ctrl_cartesian

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专门针对拾取立方体（pickcube）的直线动作任务。数据集包含10个完整的训练episodes，总计1406帧数据，使用panda机器人平台采集。数据特征包括来自主摄像头和手腕摄像头的视频观测（分辨率256x256，3通道，帧率15fps），以及机器人的状态信息，如笛卡尔坐标（x, y, z, roll, pitch, yaw）、夹爪状态、关节角度（7个关节）和目标状态。此外，还包含动作数据（7维）、时间戳和索引信息。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cbrian/dataset_env_starbuckswallvegetabledistractor_task_pickcube_straight_epi_10_ctrl_cartesian
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: panda
• 总轮数 (episodes): 10
• 总帧数: 1406
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 15
• 数据分割: 训练集包含全部10轮 (train: 0:10)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.primary	video	(256, 256, 3)	主摄像头图像 (256x256 RGB)
observation.images.wrist	video	(256, 256, 3)	手腕摄像头图像 (256x256 RGB)
observation.state.cartesian	float32	(6,)	笛卡尔坐标 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.gripper	float32	(1,)	夹爪状态
observation.state.joints	float32	(7,)	关节位置 (joint_0 至 joint_6)
observation.state.target	float32	(6,)	目标位置 (target_x 至 target_yaw)
observation.state	float32	(20,)	综合状态 (包含上述所有状态)
action	float32	(7,)	动作 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	轮索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码信息

• 主摄像头视频: 帧率 30.0 fps (存储为15 fps)，编码 av1，色彩格式 yuv420p，无音频，非深度图
• 手腕摄像头视频: 与主摄像头相同参数

用法

• 可通过 可视化界面 预览数据集内容。