tactile_cube_ridged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：tactile_cube_ridged

基本信息

• 数据集名称: tactile_cube_ridged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总任务数: 2 个
• 总轨迹数（episodes）: 40 条
• 总帧数: 49,878 帧
• 帧率（fps）: 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 训练集/测试集划分: 训练集包含全部 40 条轨迹，无独立测试集

机器人配置

• 机器人类型: so_tactile_follower（具备触觉传感的跟随机器人）
• 动作空间（action）: 6 维，包含肩部水平旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 状态观测（observation.state）: 6 维，与动作空间维度一致

传感器与数据模态

• 视觉传感器（observation.images.top）:
  • 分辨率: 224 × 224 × 3（高度、宽度、通道）
  • 编码格式: AV1 视频编码
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 无音频轨道
• 触觉传感器（observation.tactile.primary）:
  • 数据维度: 12 × 32（高度 × 宽度）
  • 数据类型: float32
  • 通讯端口: /dev/ttyUSB0
  • 波特率: 2,000,000
  • 已校准（is_calibrated: true）
  • 阈值: 25.0，噪声尺度: 30.0，初始化帧数: 30
  • 包含基线校准数据（baseline）

数据特征字段

数据集中包含以下特征字段：

• action: float32，形状 [6]
• observation.state: float32，形状 [6]
• observation.images.top: 视频类型，224×224×3
• observation.tactile.primary: float32，形状 [12, 32]
• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

文件格式与存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集版本: LeRobot 代码库版本 v3.0，数据块大小（chunks_size）为 1000

引用信息

目前数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。