June_17_Pick_Toys_Cat

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含20个总片段和6312个总帧。数据以parquet文件格式存储，特征包括动作（9维浮点数组，表示机械臂位置和速度）、观察状态（9维浮点数组，与动作相同）、图像观察（来自前部和腕部摄像头的视频，分辨率分别为480x640和640x480，视频编码为av1，帧率30fps，无音频）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。机器人类型为lekiwi_client，数据总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），许可证为Apache 2.0。This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, containing a total of 20 episodes and 6312 frames. Data is stored in parquet file format, with features including actions (9-dimensional floating-point arrays representing robot arm position and velocity), observation states (9-dimensional floating-point arrays, same as actions), image observations (videos from front and wrist cameras with resolutions of 480x640 and 640x480 respectively, encoded in av1, frame rate 30fps, no audio), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is lekiwi_client, the total data size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), and the license is Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概况

• 名称：June_17_Pick_Toys_Cat
• 创建工具：LeRobot（GitHub仓库）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）

数据集规模

• 总片段数：20
• 总帧数：6312
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集结构

• 机器人类型：lekiwi_client
• 特征维度：
  • action：9维浮点数组，包含手臂关节位置（肩部旋转、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）以及底盘速度（x方向速度、y方向速度、theta角速度）
  • observation.state：9维浮点数组，与action特征名称一致
  • observation.images.front：视频数据，分辨率480×640，RGB三通道，编码为AV1，30 FPS
  • observation.images.wrist：视频数据，分辨率640×480，RGB三通道，编码为AV1，30 FPS
  • timestamp：1维浮点数，时间戳
  • frame_index：1维64位整数，帧索引
  • episode_index：1维64位整数，片段索引
  • index：1维64位整数，全局索引
  • task_index：1维64位整数，任务索引
• 数据文件格式：Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式：MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集：全部20个片段（索引0至19）