jong-data2

Name: jong-data2
Creator: kimy0420
Published: 2026-07-20T21:29:28+08:00

Hugging Face2026-07-20 更新2026-07-20 收录

机器人运动控制

机器人视觉感知

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/kimy0420/jong-data2 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集是一个机器人控制与感知数据集，使用LeRobot工具创建，专注于omx_follower机器人类型。它包含7个完整的情节（episodes），总计4700帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30 fps。数据集的特征包括：动作数据（包含6个关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（同样为6个关节位置）、来自前部和腕部摄像头的图像观察（分辨率480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、控制算法和视觉感知研究。

This dataset is a robot control and perception dataset created using the LeRobot tool, focusing on the omx_follower robot type. It contains 7 complete episodes with a total of 4700 frames of data, involving 1 task. The data is stored in parquet format, and video files are in mp4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset features include: action data (with 6 joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (also 6 joint positions), image observations from front and wrist cameras (resolution 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for robot learning, control algorithms, and visual perception research.

提供机构：

kimy0420

创建时间：

2026-07-20

原始信息汇总

数据集概述

名称：jong-data2
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
数据创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

机器人类型：omx_follower
总片段数（Episodes）：7
总帧数（Frames）：4700
总任务数：1
数据块大小（Chunks Size）：1000
数据文件大小：100 MB
视频文件大小：200 MB
帧率（FPS）：30
数据划分：训练集（0:7）

特征字段

action：6维浮点数组，表示机器人关节动作（例如：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state：6维浮点数组，表示机器人关节状态（字段名称与action相同）
observation.images.front：前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码格式AV1，30 FPS
observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码格式AV1，30 FPS
timestamp：时间戳（float32）
frame_index：帧索引（int64）
episode_index：片段索引（int64）
index：全局索引（int64）
task_index：任务索引（int64）