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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人控制数据集，主要用于机器人学习任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB

数据集结构

• 总片数: 10 个片段 (episodes)
• 总帧数: 1898 帧
• 总任务数: 2 个任务
• 采样帧率: 10 FPS
• 数据格式: Parquet + MP4 视频
• 视频分辨率: 480x640 像素，3通道 (RGB)，AV1编码，YUV420P像素格式

数据特征

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点向量，包含机器人肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置
• 观测状态 (observation.state): 同样为6维浮点向量，与动作特征相同
• 观测图像 (observation.images.front): 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道
• 时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、索引 (index)、任务索引 (task_index)

数据分割

• 训练集 (train): 包含所有10个片段 (索引 0:10)

机器人类型

该数据集使用的机器人为 so_follower 类型。