2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_100kHz_nfft_4096

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，用于机器人控制任务。它包含50个episodes，总计23955帧数据。数据集特征包括：动作（一个6维浮点数数组，表示机械臂的肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6维浮点数数组）、顶部摄像头图像（分辨率为480x640、3通道、帧率为30fps的视频）、手腕摄像头图像（分辨率为480x640、3通道、帧率为30fps的视频）、100kHz触觉频谱图图像（分辨率为224x224、3通道、帧率为30fps的视频），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so101_follower_dragon_multitactile，数据以parquet文件（存储结构化数据）和mp4视频文件（存储图像数据）格式组织，总数据大小约为300MB（其中parquet文件占100MB，视频文件占200MB）。该数据集适用于训练和评估机器人控制算法，特别适合涉及多模态感知（如视觉和触觉）的任务。

原始信息汇总

数据集概述：2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_100kHz_nfft_4096

该数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人领域，并采用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

数据集基于 LeRobot 的 v3.0 代码库版本，包含以下关键设置：

• 帧率 (fps)：30
• 总片段数：50
• 总帧数：23955
• 总任务数：1
• 切片大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so101_follower_dragon_multitactile
• 数据划分：训练集使用片段 0 至 49（即 train: 0:50）

特征 (Features)

数据集包含以下特征，数据类型和形状已注明：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包含6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	与 action 相同的6个关节位置状态
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道彩色，AV1编码，30 fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道彩色，AV1编码，30 fps
observation.images.100kHz_tactile_spectrogram	video	(224, 224, 3)	100 kHz 触觉频谱图图像，分辨率 224x224，3通道彩色，AV1编码，30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

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