sponge_pick_v5_20260904_151755

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

sponge_pick_v5_20260904_151755 是一个用于机器人操作任务的 LeRobot 格式数据集，发布于 Hugging Face 平台，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/mkche9/sponge_pick_v5_20260904_151755
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0（LeRobot）
• 采样频率：30 FPS

数据规模

• 总片段数：19 个
• 总帧数：18,376 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：约 100 MB（parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（mp4 格式）
• 数据划分：训练集（含全部 19 个片段）

特征结构

该数据集包含以下主要特征：

动作与状态

• action（动作）：6 维浮点数组，对应机器人的关节位置，包括 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper 的位置信息
• observation.state（观测状态）：与动作相同的 6 维关节位置信息

图像观测

• observation.images.overhead（俯视相机）：视频帧，分辨率为 360×640×3（高度×宽度×通道数），AV1 编码，30 FPS
• observation.images.wrist（腕部相机）：视频帧，分辨率为 480×640×3，AV1 编码，30 FPS

时间与索引信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

任务目标

该数据集围绕 1 个机器人物体操作任务（海绵拾取任务，sponge pick）展开，数据将动作和观测状态以 6 维关节位置表示，并同时提供了俯视与腕部两路视觉观测。数据集适用于训练机器人模仿学习策略，可直接通过 LeRobot 框架使用和可视化。