metal_part_sort_v10_first3

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，但具体内容、任务类型或数据规模未在README中详细说明。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, designed for robot-related tasks, but specific details such as content, task types, or data scale are not elaborated in the README.

原始信息汇总

数据集概述：metal_part_sort_v10_first3

• 数据集名称: metal_part_sort_v10_first3
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/PID0930/metal_part_sort_v10_first3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 框架创建，采用 codebase 版本 v3.0。

属性	值
机器人类型	Unitree_G1_Inspire
总 Episode 数	3
总帧数	1394
总任务数	1
Chunk 大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
帧率 (FPS)	30
数据划分	train: 0:3（所有 3 个 episode 用于训练）

数据特征

数据集包含以下特征（feature），涵盖状态、动作、图像观测及元数据字段：

• observation.state (维度: 26)
  • 数据类型: float32
  • 包含 26 个机器人关节状态，涉及左右肩、肘、腕以及左右手各手指关节角度。
• action (维度: 26)
  • 数据类型: float32
  • 动作空间与 observation.state 完全对应，同样包含 26 个关节控制指令。
• observation.images (四路摄像头图像)
  • 所有图像均为视频格式，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS。
  • cam_left_high: 左侧高位摄像头
  • cam_right_high: 右侧高位摄像头
  • cam_left_wrist: 左手腕摄像头
  • cam_right_wrist: 右手腕摄像头
  • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
• 其他元数据字段:
  • timestamp: float32，时间戳
  • frame_index: int64，帧序号
  • episode_index: int64，Episode 序号
  • index: int64，全局索引
  • task_index: int64，任务索引

数据文件路径

• 数据文件: 存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件: 存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）