vla0-real-world-dataset-v2_20260622_150036

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：vla0-real-world-dataset-v2_20260622_150036

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 1
• 总帧数: 465
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)

数据文件信息

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作与状态

• action (6维): 包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos，数据类型为 float32
• observation.state (6维): 包含与动作相同的关节位置信息，数据类型为 float32

图像观测 (观测.图像)

所有图像均为视频数据 (dtype: video)，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，使用 AV1 编码，像素格式 yuv420p。

• observation.images.wrist: 腕部摄像头
• observation.images.above: 上方摄像头
• observation.images.right: 右侧摄像头
• observation.images.left: 左侧摄像头
• observation.images.middle: 中间摄像头

其他传感器观测

• observation.motor_currents (6维): 各关节电机电流 (int32)，包括 shoulder_pan.current, shoulder_lift.current, elbow_flex.current, wrist_flex.current, wrist_roll.current, gripper.current
• observation.motor_velocities (6维): 各关节电机速度 (int32)，包括 shoulder_pan.velocity, shoulder_lift.velocity, elbow_flex.velocity, wrist_flex.velocity, wrist_roll.velocity, gripper.velocity
• observation.depths.middle (480x640): 中间摄像头的深度图，数据类型为 uint16

索引与时间戳

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]