vla0-context-dataset-v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vla0-context-dataset-v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

数据格式

• 文件格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 数据大小: 100 MB（数据文件），200 MB（视频文件）
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总回合数: 400
• 总帧数: 118,030
• 总任务数: 17
• 数据分割: 训练集（0:400）

数据特征

动作与状态特征 (action / observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 包含特征: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置

图像特征 (observation.images)

共包含 4 个摄像头视角：

• wrist: 腕部摄像头
• right: 右侧摄像头
• left: 左侧摄像头
• middle: 中间摄像头

所有图像特征均具有以下属性：

• 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式: AV1 视频编码
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 视频后端: pyav

元数据特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 数据分块大小: 1000
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4