vla0-real-world-dataset-v3_20260622_150943

该数据集是一个用于机器人学的真实世界数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含机器人执行任务时的多模态观测和动作数据，具体包括：6维动作向量（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6维关节位置）、来自五个视角（腕部、上方、右侧、左侧和中间）的图像观测（480x640分辨率，30fps视频）、电机电流和速度（各6维）、中间视角的深度图（480x640分辨率），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有15个episodes，4420帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为'so_follower'，适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: vla0-real-world-dataset-v3_20260622_150943
• 创建者: mattpidden
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB

数据集结构

数据集基于 LeRobot 框架创建，采用 v3.0 代码版本，帧率为30 FPS，包含15个episode，共计4420帧，仅含1个任务。

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作指令的关节名称一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，AV1编码，30 FPS
observation.images.above	video	[480, 640, 3]	上方摄像头视频流，AV1编码，30 FPS
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频流，AV1编码，30 FPS
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频流，AV1编码，30 FPS
observation.images.middle	video	[480, 640, 3]	中间摄像头视频流，AV1编码，30 FPS
observation.motor_currents	int32	[6]	各关节的电机电流（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.motor_velocities	int32	[6]	各关节的电机速度（与电流对应的关节名称）
observation.depths.middle	uint16	[480, 640]	中间摄像头的深度图（高度×宽度）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，分块大小为1000帧
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 所有15个episode均用于训练 (train: "0:15")

机器人信息

• 机器人类型: so_follower（跟随型机器人）