so101_cube_multitask_0723

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术中的立方体拾取放置操作。它包含61个episodes，总计64166帧，帧率为30fps，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作数据（例如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、以及来自腕部和侧面摄像头的图像观察（视频格式，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器）。此外，还提供时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、强化学习和计算机视觉研究，特别针对拾取放置任务的仿真和实际应用。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotic tasks, specifically cube pick-and-place operations. It contains 61 episodes, totaling 64,166 frames with a frame rate of 30fps, a data file size of 100MB, and a video file size of 200MB. The dataset structure includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), and image observations from wrist and side cameras (video format, resolution 480x640, 3 channels, using the av1 codec). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robotics learning, reinforcement learning, and computer vision research, particularly for simulation and real-world applications of pick-and-place tasks.

原始信息汇总

• 数据集名称：Chaenn/so101_cube_multitask_0723
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集大小：共61个episodes，64166帧，1个任务，数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 帧率：30 FPS
• 码本版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：全部数据（0到60号episode）用于训练
• 数据格式：
  • 动作（action）：6维浮点数组，包含shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
  • 观察状态（observation.state）：与动作相同的6维关节位置
  • 观察图像：
    • wrist摄像头：视频，分辨率480×640，3通道，编解码AV1，30 FPS，非深度图
    • side摄像头：视频，分辨率480×640，3通道，编解码AV1，30 FPS，非深度图
  • 时间戳（timestamp）：浮点数，形状[1]
  • 帧索引（frame_index）：整数，形状[1]
  • Episode索引（episode_index）：整数，形状[1]
  • 全局索引（index）：整数，形状[1]
  • 任务索引（task_index）：整数，形状[1]
• 数据存储路径：Parquet文件位于data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：MP4文件位于videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 创建工具：使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建