so101_coffee_recovery_2

so101_coffee_recovery_2数据集包含424次通过遥操作收集的SO-101机器人演示，演示了煮咖啡流程中的两个步骤：拿起蓝色圆圈附近的杯子和将杯子放在蓝色圆圈上。每个步骤有212个回合，总共424个回合。每个步骤使用两种杯子变体：带红色条纹的纸杯和白色纸杯，每种杯子颜色组合有106个回合。数据集总帧数为86,049帧，约47.8分钟，平均回合长度为203帧（6.8秒），中位数194帧，范围136–432帧。机器人使用so_follower，6自由度（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。摄像头包括observation.images.front和observation.images.wrist，分辨率640×480，av1编码，帧率30 fps。数据集格式为LeRobotDataset v3.0。The so101_coffee_recovery_2 dataset consists of 424 robot demonstrations collected via teleoperation on the SO-101 robot, illustrating two steps of the coffee brewing process: pick up the cup near the blue circle and place the cup on the blue circle. Each step has 212 episodes, totaling 424 episodes. Two cup variants are used: a paper cup with red stripes and a white paper cup, with 106 episodes per step and color combination. The dataset contains 86,049 frames (47.8 minutes), with an average episode length of 203 frames (6.8 seconds), median 194, range 136–432. The robot used is so_follower with 6 degrees of freedom (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper). Cameras include observation.images.front and observation.images.wrist, 640×480 resolution, av1 encoding, 30 fps. Dataset format is LeRobotDataset v3.0.

原始信息汇总

数据集概述

so101_coffee_recovery_2 是一个机器人操作数据集，包含 424 段遥操作演示，记录了咖啡制作流程中的两个步骤，每个步骤各 212 个 episode。

数据集内容

该数据集涵盖以下两个步骤：

• "pick up the cup near the blue circle"（拿起蓝圈附近的杯子）
• "place the cup on the blue circle"（将杯子放在蓝圈上）

每个步骤均使用两种杯子变体进行录制：红色条纹纸杯和白色纸杯，每个步骤和颜色组合各有 106 个 episode。

基本信息

项目	详情
Episode / 帧数	424 / 86,049（47.8 分钟）
构成	2 步骤 × 2 颜色 × 106 episodes
Episode 长度	平均 203 帧（6.8 秒），中位数 194，范围 136–432
不同指令数	2
机器人	so_follower，6 自由度（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
相机	observation.images.front、observation.images.wrist — 640×480，av1 编码
帧率	30 fps
格式	LeRobotDataset v3.0

Episode 分布

每个步骤和杯子颜色组合对应一个连续的 episode_index 区间：

epiisode_index	步骤	杯子	Episodes	帧数	指令
0–105	11	红色	106	22,422	pick up the cup near the blue circle
106–211	11	白色	106	22,154	pick up the cup near the blue circle
212–317	12	红色	106	20,822	place the cup on the blue circle
318–423	12	白色	106	20,651	place the cup on the blue circle
合计			424	86,049

步骤与指令对应关系

步骤	task_index	指令	Episodes
11	0	pick up the cup near the blue circle	212
12	1	place the cup on the blue circle	212

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 创建，并可通过 LeRobot 库直接加载和访问。