new_ruiheng_50_try_20260808_155550

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 new_ruiheng_50_try_20260808_155550，由 shuren2 用户上传至 Hugging Face，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集。

基本信息

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
• 数据集版本：codebase_version v3.0
• 数据格式：数据以 Parquet 格式存储（data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数：50 个（episodes）
• 总帧数：15,229 帧
• 总任务数：1 个
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：训练集包含全部 50 个片段（比例 0:50）

数据特征

每个数据样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置共6维
observation.state	float32	(6,)	机器人观察状态，与动作维度名称一致
observation.images.third	video	(480, 640, 3)	第三方视角摄像头画面，分辨率 480×640，RGB 三通道
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部视角摄像头画面，分辨率 480×640，RGB 三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码信息

两个摄像头视角（第三视角和腕部视角）的视频均采用以下编码参数：

• 编码器：AV1（codec: av1）
• 像素格式：yuv420p
• 分辨率：640×480
• 帧率：30 FPS
• 色彩通道：3 通道
• 无音频
• 视频后端：pyav

动作与状态维度说明

action 和 observation.state 均包含 6 维数据，对应以下关节位置名称：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块

引用信息

数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。