my_robot_dataset

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含动作、观测状态和图像数据，其中动作和状态数据涉及6个关节：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器。观测部分包括前视图像，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编码。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，总共有1个episode、1006帧和1个任务。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，机器人类型为so101_follower，适用于训练机器人学习模型。

This is a robot dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. The dataset includes action, observation state, and image data, with action and state data involving 6 joints: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper. The observation part includes front-view images with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and AV1 encoding. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, with a total of 1 episode, 1006 frames, and 1 task. Data is stored in Parquet file format, videos in MP4 format, and the robot type is so101_follower, suitable for training robot learning models.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: my_robot_dataset
• 创建者: KwonYongHeon
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 框架: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集遵循 LeRobot 框架的标准结构，包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作指令的关节名称一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	总体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据统计

项目	数值
总片段数	1
总帧数	1006
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
机器人类型	so101_follower
数据分割	训练集: 0:1 (全部数据)

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前尚无具体的论文引用信息。