04_08_2026_depth

该数据集包含一个AlphaBot2机器人执行单个任务的28个时间步，记录了16维动作（左右臂位姿和夹爪开合）、16维关节状态、以及来自前、左、右、顶四个视角的RGB图像和深度图。数据集格式使用LeRobot标准，包含训练集分割，适用于机器人模仿学习任务。This dataset contains 28 time steps of a single task executed by an AlphaBot2 robot, recording 16-dimensional actions (left and right arm poses and gripper opening/closing), 16-dimensional joint states, and RGB images and depth maps from four viewpoints (front, left, right, top). The dataset uses the LeRobot standard format, includes a training set split, and is suitable for robotic imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集详情总结：alphabot2/04_08_2026_depth

基本信息

• 数据集名称: alphabot2/04_08_2026_depth
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 数据集格式: 基于LeRobot框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型: aibot2

数据集规模

• 总集数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 28
• 任务总数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 10
• 分割: 训练集（train）包含全部数据（0:1）
• Chunk大小: 1000

数据特征（Features）

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含内容: 双臂（左臂、右臂）的位置（x, y, z）和姿态四元数（qx, qy, qz, qw），以及左右夹爪的位置（pos）

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含内容:
  • 左臂和右臂的7个关节位置（Joint1-7）
  • 左夹爪和右夹爪的关节位置

图像观测（Observation Images）

数据集包含多视角的RGB图像和深度图像，具体如下：

RGB视频（编码为视频格式）:

• camera_front（前视摄像头）: 240x320x3
• camera_left（左视摄像头）: 240x320x3
• camera_right（右视摄像头）: 240x320x3
• camera_top（顶视摄像头）: 240x320x3
• 各深度可视化视图（camera_front_depth_viz, camera_left_depth_viz, camera_right_depth_viz, camera_top_depth_viz）: 240x320x3

深度图像（编码为图像格式）:

• camera_front_depth（前视深度）: 240x320x3
• camera_left_depth（左视深度）: 240x320x3
• camera_right_depth（右视深度）: 240x320x3
• camera_top_depth（顶视深度）: 240x320x3

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 音频: 无

引用信息

该数据集的引用信息目前暂未提供。