grab-object-place8_20260822_174116

Name: grab-object-place8_20260822_174116
Creator: Reiki09
Published: 2026-08-22T16:49:22+08:00

Hugging Face2026-08-22 更新2026-08-22 收录

机器人抓取放置

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/Reiki09/grab-object-place8_20260822_174116 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集是一个机器人抓取并放置物体的演示数据集，使用LeRobot框架创建。包含10个片段（episodes），共8506帧，任务数量为1。数据特征包括：6维动作（肩关节pan、肩关节lift、肘关节flex、腕关节flex、腕关节roll、夹爪位置），6维观察状态（与动作相同的关节位置），以及两个摄像头（腕部摄像头和顶部摄像头）的480x640 RGB视频，帧率30fps。机器人类型为so_follower。数据集采用Apache-2.0许可证。

This dataset is a demonstration dataset of a robot grasping and placing objects, created using the LeRobot framework. It contains 10 episodes with a total of 8506 frames and 1 task. The data features include: 6-dimensional actions (shoulder pan, shoulder lift, elbow flex, wrist flex, wrist roll, gripper position), 6-dimensional observation states (same joint positions as actions), and 480x640 RGB videos from two cameras (wrist camera and top camera) at 30fps. The robot type is so_follower. The dataset is licensed under Apache-2.0.

提供机构：

Reiki09

创建时间：

2026-08-22

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

数据集名称: Reiki09/grab-object-place8_20260822_174116
许可证: Apache-2.0
任务类型: 机器人技术（Robotics）
标签: LeRobot
创建工具: 使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模

总片段数（Episodes）: 10
总帧数（Frames）: 8,506
总任务数（Tasks）: 1
数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）

数据划分

训练集（Train）: 包含全部 10 个片段，即划分范围为 "0:10"

数据特征与结构

动作（Action）

数据类型: float32
维度: 6 维
特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测（Observation.state）

数据类型: float32
维度: 6 维
特征名称: 与动作维度相同，包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测（Observation.images）

包含两个摄像头视角，均为视频格式：

wrist（腕部相机）:
- 分辨率: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码: AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
- 非深度图
top（顶部相机）:
- 分辨率: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码: AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
- 非深度图