xlerobot_test_028
收藏资源简介：
该数据集是一个由LeRobot创建的机器人任务数据集，包含4个episodes，总计2389个frames，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集特征包括动作数据（12个关节位置，如左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕滚动、左夹持器位置，以及右侧对应的关节位置）、观测状态数据（12个关节位置，与动作数据相同）和来自三个摄像头的视频观测：左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头，视频分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据，适用于机器人控制和视觉任务的研究与开发。
This dataset is a robot task dataset created by LeRobot, containing 4 episodes with a total of 2389 frames and involving 1 task. The data file size is 100MB, the video file size is 200MB, and the frame rate is 20fps. Dataset features include action data (12 joint positions, such as left shoulder translation, left shoulder elevation, left elbow flexion, left wrist flexion, left wrist roll, left gripper position, and corresponding joint positions on the right side), observation state data (12 joint positions, same as action data), and video observations from three cameras: left front camera, left hand camera, and left side camera, with a video resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index, making it suitable for research and development in robot control and vision tasks.
数据集概述
- 数据集名称: xlerobot_test_028
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 存储大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据集详情
- 版本: v3.0
- 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）
- 总片段数: 4
- 总帧数: 2389
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 20
- 数据分块大小: 1000
- 数据分割: 训练集（全部 4 个片段）
数据特征
动作特征 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: [12]
- 名称: 左右各 6 个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: [12]
- 名称: 与动作特征相同，共 12 个关节位置
图像观测 (observation.images)
- 图像来源: 三个摄像头视角
- left_front_cam (左前方摄像头)
- left_hand_cam (左手摄像头)
- left_side_cam (左侧摄像头)
- 图像尺寸: 480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
- 视频编码: AV1
- 帧率: 20 FPS
- 无音频
其他元数据特征
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 全局索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据文件结构
- 数据文件:
data/目录下的 Parquet 文件，路径格式为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/目录下的 MP4 文件，路径格式为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
