hardware_test
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数据集概述
- 地址: https://huggingface.co/datasets/ralfroemer/hardware_test
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人相关任务。数据集包含单次演示，由Franka机器人采集。
数据集结构
根据 meta/info.json 文件，数据集结构如下：
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: Franka
- 总片段数: 1
- 总帧数: 279
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 1 MB
- 视频文件大小: 1 MB
- 帧率 (FPS): 15
- 数据划分:
- 训练集: 所有数据 (索引 0 到 1)
数据特征
数据集包含以下特征：
observation.images.primary: 主摄像头图像，形状为 (256, 256, 3)，视频格式，使用 AV1 编码，帧率 15 FPS。observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，形状为 (256, 256, 3)，视频格式，使用 AV1 编码，帧率 15 FPS。observation.state.cartesian: 笛卡尔空间状态，形状为 (6,)，包含 x, y, z, roll, pitch, yaw。observation.state.gripper: 夹爪状态，形状为 (1,)。observation.state.joints: 关节状态，形状为 (7,)，包含 7 个关节角度。observation.state.target: 目标状态，形状为 (6,)，包含目标 x, y, z, roll, pitch, yaw。observation.state: 综合状态，形状为 (20,)，包含笛卡尔坐标、夹爪状态、关节角度和目标状态。action: 动作指令，形状为 (7,)，包含 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper。timestamp: 时间戳，形状为 (1,)。frame_index: 帧索引，形状为 (1,)。episode_index: 片段索引，形状为 (1,)。index: 索引，形状为 (1,)。task_index: 任务索引，形状为 (1,)。
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
