ssd_grasping_success_no_pert_23ep

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于真实环境下的机器人操作任务。它包含23个总集数和4681总帧数，数据以parquet格式存储。特征丰富，涵盖语言指令、机器人状态（如关节位置、笛卡尔位置、夹爪位置）、动作（如关节速度、笛卡尔速度、末端执行器姿态）、奖励信号、成功标志，以及多视角图像数据（来自手腕左、外部1左、外部2左摄像头，分辨率为180x320，视频编码为av1）。此外，还提供相机外参信息。数据集针对Franka机器人设计，帧率为15fps，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot manipulation tasks in real-world environments. It contains a total of 23 episodes and 4681 frames, stored in parquet format. The features are comprehensive, including language instructions, robot states (such as joint positions, Cartesian positions, gripper positions), actions (such as joint velocities, Cartesian velocities, end-effector poses), reward signals, success flags, and multi-view image data (from wrist left, external 1 left, and external 2 left cameras, with a resolution of 180x320 and video encoding as av1). Additionally, camera extrinsic parameters are provided. The dataset is designed for the Franka robot with a frame rate of 15fps, suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：ssd_grasping_success_no_pert_23ep

该数据集是一个用于机器人抓取任务的真实世界数据集，使用LeRobot框架创建，基于Franka机器人平台。

基本信息

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot， droid， real， panda
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: Franka
• 总片段数: 23
• 总帧数: 4681
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 分割: 所有23个片段用于训练

数据集结构与特征

数据集包含多种观测、动作和元数据特征，具体结构如下：

观测 (Observation)

• 状态 (State):
  • observation.state.joint_position: 7个关节位置 (float32)
  • observation.state.gripper_position: 1个夹爪位置 (float32)
  • observation.state.cartesian_position: 6维笛卡尔位置 (x， y, z, roll, pitch, yaw) (float32)
  • observation.state: 8维组合状态 (7个关节 + 1个夹爪) (float32)
• 图像 (Images):
  • observation.images.wrist_left: 腕部左侧摄像头，分辨率 180x320， 3通道，AV1编码
  • observation.images.exterior_1_left: 外部左侧摄像头1，分辨率 180x320， 3通道，AV1编码
  • observation.images.exterior_2_left: 外部左侧摄像头2，分辨率 180x320， 3通道，AV1编码
• 相机外参: 对应三个摄像头的外参数据 (x， y, z, roll, pitch, yaw) (float32)

动作 (Action)

• action.joint_position: 7维目标关节位置 (float32)
• action.joint_velocity: 7维目标关节速度 (float32)
• action.gripper_position: 1维目标夹爪位置 (float32)
• action.gripper_velocity: 1维目标夹爪速度 (float32)
• action.cartesian_position: 6维目标笛卡尔位置 (float32)
• action.cartesian_velocity: 6维目标笛卡尔速度 (float32)
• action.ee_pose: 7维末端执行器位姿 (x， y, z, roll, pitch, yaw, gripper) (float32)
• action: 8维组合动作 (7个关节 + 1个夹爪) (float32)

元数据与标志

• is_first: 是否为片段首帧 (bool)
• is_last: 是否为片段末帧 (bool)
• is_terminal: 是否为终止状态 (bool)
• language_instruction: 语言指令 (string)
• reward: 奖励值 (float32)
• is_episode_successful: 片段是否成功 (bool)
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据文件与存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)
• 文件块大小: 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB