99task_1_2

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专门用于双手机器人（bi_so_follower）的演示和控制任务。数据集包含1个总集、2652帧数据，帧率为30 fps，所有数据均用于训练。数据特征包括12维浮点型动作和观测状态（对应左右机械臂的关节位置和夹爪位置），以及来自左前、左手腕和右手腕的三个视频观测（分辨率为360x640，RGB格式，H.264编码）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，适用于机器人模仿学习和强化学习研究。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for demonstration and control tasks of a bimanual robot (bi_so_follower). It contains 1 total episode, 2652 frames of data with a frame rate of 30 fps, all of which are used for training. The data features include 12-dimensional floating-point actions and observation states (corresponding to joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms), as well as three video observations from the left front, left wrist, and right wrist (with a resolution of 360x640, RGB format, H.264 encoding). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, making it suitable for research in robot imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: kawamura101010/99task_1_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
• 机器人类型: bi_so_follower (双臂跟随机器人)

数据集规模

指标	数值
总幕数	1
总帧数	2652
总任务数	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	train: 0:1 (全部数据)

数据结构

数据集使用 Parquet 格式存储动作和状态数据，视频以 H.264 编码的 MP4 文件存储。主要包含以下特征：

• 动作 (action): 12 维浮点向量，控制左右双臂的关节位置（包括肩部、肘部、腕部、夹爪），范围为 float32
• 观测状态 (observation.state): 12 维浮点向量，与动作空间相同，反映机器人当前关节位置
• 观测图像:
  • observation.images.left_front: 左前摄像头，分辨率 360×640×3，H.264 编码，30 fps
  • observation.images.left_wrist: 左手腕摄像头，分辨率 360×640×3，H.264 编码，30 fps
  • observation.images.right_wrist: 右手腕摄像头，分辨率 360×640×3，H.264 编码，30 fps
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 整数，形状 [1]
• 幕索引 (episode_index): 整数，形状 [1]
• 全局索引 (index): 整数，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 整数，形状 [1]

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，共 1000 帧/块
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4