green_to_gray_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用LeRobot框架标准格式，适用于机器人学习任务，可能包含机器人控制、感知或交互数据，但具体内容未在README中详细说明。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, following the LeRobot framework standard format, suitable for robot learning tasks, possibly including robot control, perception, or interaction data, but specific details are not elaborated in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: plzsay/green_to_gray_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段。

数据规模

• 总片段数 (total_episodes): 50
• 总帧数 (total_frames): 19,158
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小 (chunks_size): 1,000

特征 (Features)

该数据集包含以下特征字段：

1. action: 机器人动作，包含 6 维浮点数，对应关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。
2. observation.state: 机器人状态，与动作具有相同的 6 维关节位置定义。
3. observation.images.cam_top: 顶部摄像头的图像，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1 视频，帧率 30 FPS。
4. observation.images.cam_wrist: 腕部摄像头的图像，规格与顶部摄像头相同。
5. timestamp: 时间戳，浮点数。
6. frame_index: 帧索引，64 位整数。
7. episode_index: 片段索引，64 位整数。
8. index: 全局索引，64 位整数。
9. task_index: 任务索引，64 位整数。

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4