dual_pick_and_place_pi05_aug

该数据集由LeRobot创建，包含50个episodes和18824帧数据，主要用于机器人领域。数据集包含12个动作特征和12个观察状态特征，以及来自顶部、左侧和右侧的三个视角的视频图像数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总大小为100MB的数据文件和200MB的视频文件。This dataset was developed by LeRobot, consisting of 50 episodes and 18,824 frames of data, and is primarily designed for robotics research. It encompasses 12 action features, 12 observation state features, alongside video footage captured from three viewpoints: top, left, and right. The video has a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The total size of the dataset is 100 MB for the data files and 200 MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dual_pick_and_place_pi05_aug
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 18824
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节的位置指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节的实际位置（与动作字段结构相同）。

3. 观测图像

   • 包含三个视角的彩色视频流：
     • observation.images.top (顶部视角)
     • observation.images.left (左侧视角)
     • observation.images.right (右侧视角)
   • 通用属性:
     • 数据类型: video
     • 图像分辨率: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3通道 (RGB)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 非深度图，无音频

4. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])
   • index: 索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失